CANopen FD和谈栈概述

CANopen FD Stack 是一个软件库开发包，可凭据 CANopen 通讯配置文件 CiA1301 提供所有通折服务，该仓库是在 ANSI-C 中开发的，并且切合 MISRA。CANopen FD 兼容设备能够使用emotas CANopen FD 软件仓库急剧轻松地开发或扩大。

为了将 CANopen FD Stack 衔接到多个 CAN 节造器和 CPU 类型，使用了界说优良的驱动法式接口。使用此驱动法式接口，CANopen FD Stack还能够轻松适应新的 CAN 节造器或 CPU 类型。此表，只需很少的致力就能够代替硬件平台。和其他和谈栈产品一样，CANopen FD Stack可与各类实时操作系统一路使用，例如ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX 或 TI-RTOS，以及 Linux（SocketCAN、can4linux）或 QNX，以及合用于 Windows 的实时扩大。

CANopen FD Stack 中提供了很多可立即运行的示例，以便用户急剧的起头使用 CANopen FD Stack 。不仅如此，产品中还提供了CANopen FD的道理介绍、和谈栈例程的用户手册以及对每个 API 职能进行具体描述的参考手册。和谈栈通过了 CANopen 一致性测试，切合CiA有关规范。

个性

ANSI-C 兼容 CANopen FD 源代码和谈栈

切合 MISRA-C

支持 CiA 1301 的所有 CANopen 服务

蕴含 LSS 服务

可提供丰硕的尺度扩大职能
？

合用于多种 CAN FD 节造器和多种 CPU 类型

舒服的用户界面

拥有特定的工具来支持和谈栈的配置和扩大

矫捷的用户界面提供了评估接管数据和使用网络中的 CANopen FD 服务的职能。

和谈栈可用于以下编译器/IDE：

gcc

Green Hills Compiler (PPC) by Green Hills Software

ARM Keil Compiler

IAR Embedded Workbench by IAR Systems

Atmel Studio

STM32CubeIDE

Atollic True Studio

MPLAB X

Renesas e2Studio with Renesas Compiler

系统要求

ANSI-C 编译器

交付/许可领域

CANopen 和谈源代码（ANSI-C 兼容）

筹备运行示例利用法式

提供电子版用户手册和参考手册

蕴含 1 个 CANopen DeviceDesigner 的指定用户许可证

emotas CANopen Profile

CAN in Automation e.V.（CiA） 界说了大量 CANopen 设备或利用法式配置文件，这些配置文件指定了某些设备的接口和行为。设备配置文件界说了特定设备类别（例如 IO 设备或电池）的所有通讯属性和行为。这蕴含很多强造性或可选参数及其数据类型、接见权限和值领域以及默认 PDO 映射。

emotas提供扩大以支持这些配置文件的职能，并以预处置的方式向利用法式提供数据和事务。目前能够使用以下配置文件的扩大：

CiA 401 – IO
？榈纳璞概渲梦募

CiA 402 – 驱动器的设备配置文件

CiA 404 – 丈量设备和关环节造器的设备配置文件

CiA 406 – 编码器的设备配置文件

CiA 413 – 卡车网关的接口配置文件

CiA 418 – 电池设备配置文件

CiA 419 – 充电器的设备配置文件

CiA 437 – 基于电网的光伏组件的利用简介

CiA 443 – 海底仪器的设备配置文件（SIIS Level-2）

CiA 447 – 乘用车（出租车、警车等）附加设备的利用配置文件

CiA 454 – 能源治理系统的利用配置文件，例如在 LEVs(EnergyBus)

此表，CANopen Stack 可用于开发任何 CANopen 利用法式，且合用于前面提到的其他配置文件。

职能

所有 CANopen 配置文件扩大
？樵毯

配置文件中界说的所有对象的 CANopen DeviceDesigner 对象数据库

涵盖设备通讯的一个或多个设备的通用 (Linux) 示例利用法式

凭据配置文件的复杂性和扩大的实现职能，配置文件扩大
？橐部赡茉毯

配置文件特定状态机的源代码

处置丈量值的配置文件特定缩放的源代码

处置配置文件特定 PDO 传输触发器的源代码

配置利用法式配置文件特定 PDO 和 SDO 配置的源代码

CANopen bootloader 的实现（仅限 CiA 443）