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EC-Motion

——补充EtherCAT主站和谈栈的活动节造职能

EC-Motion可被视为EtherCAT主站和谈栈的表接职能，援手必要在工业互联网与机械人节造设计钻研中实现基于EtherCAT的单一活动节造操作的客户。EC-Motion提供了一个单一的C/ C + +的活动节造库的EtherCAT驱动器,这个库支持所有PLCopen尺度中划定的单一轴的移动指令而不必要昂贵的附加硬件；凭据该库，也能够实现多轴协调作为的利用法式；该驱动器能够在CSP（循环同步地位模式）或CSV（循环同步速度模式）下运行。

        - 驱动器凭据配置文件CANOpen的DS402或SERCOS支持；
        - 支持循环同步的地位（CSP）和循环同步速度（CSV）模式；
        - 支持加快度受限作为；
        - 支持活动（持续更新）期间更改参数；
        - 支持缓冲模式（缓冲，混合）；
        - 高效实现低CPU负载；
        - 独立于通讯层（EtherCAT的，CAN）；
        - 可用于CPU架构的x86，ARM和PowerPC；
        - 库蕴含源代码。

运行尺度

       EC-Motion由活动库和EtherCAT驱动器组成，大无数可用的EtherCAT从站接口驱动器是基于CiA 402尺度，例如Yaskawa, Copley, Omron等，因而，能够通过CiA 402尺度在所谓的对象字典和驱动器状态机中组织参数；诖私缢，进而能够使用一样的利用法式运行来自分歧造作商的驱动器。 EtherCAT技术协会(ETG)颁布的文档ETG6010_V1i0i0_D_R_CiA402_ImplDirective给出了在EtherCAT中使用CiA402的有关附加实现的提醒内容，同时，PLCopen组织为活动节造订义了职能块，简化了PLC法式中活动职能的使用，因而，使用EC-Motion可以为有关活动节造设备的硬件提供更高效的解决规划：在运行成熟和壮大的EtherCAT主站和谈栈的基础上实现对设备自界说活动节造的设计与数据传输。

       EC-Motion活动节造库必要一个32位支持浮点运算的CPU平台，该平台能够搭建一个C++或C说话运行的环境。EC-Montion已经在如下厂商的平台成功测试：Intel或AMD x86，ARM（如德州仪器SITARA ）和PowerPC（如CoreIQ ）等。通过附送的Windows远程节造利用法式，法式能够远程执行单一的活动号令。此表，EtherCAT网络中能够使用的EC-Enginner配置工具进行配置，该工具还提供了诊断职能。若是必要实此刻Microsoft Windows平台实现要求，能够进一步相识EC -WIN扩大规划 ，该规划是EtherCAT一个壮大而成熟的产业的Windows的实时解决规划。

更多信息

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